[发明专利]设备控制系统、方法和计算机可读介质

摘要

设备控制系统具备：设备；执行器，其基于指令值来控制设备的状态；以及运算装置，其使用表示设备的状态的状态信息计算指令值，并将该指令值向执行器输出。运算装置将根据从dy/dt＝f(y，u，d，t)和K4×dy/dt＝K3×yref‑K1×y+K2×((yref‑y)的时间积分)+K5的算式中消去y的时间微分而得到的算式求出的u的值作为上述指令值。

主权项

1.一种设备控制系统，其特征在于，具备：设备；执行器，其基于指令值来控制所述设备的状态；以及运算装置，其使用表示所述设备的状态的状态信息来计算所述指令值，并将该计算出的指令值向所述执行器输出，其中，所述运算装置将根据从以下的式(1)和式(2)中消去而得到的算式求出u的值作为所述指令值，这里，y是所述状态信息，u是所述指令值，d是扰动，t是时间，是y的时间微分，这里，K₁、K₂、K₃、K₄和K₅是对角矩阵，K₁、K₂和K₄不是零矩阵，K₁与K₃不同，y_ref是y的目标值。