[发明专利]一种车辆的SLAM建图方法及系统有效
| 申请号： | 201910136692.5 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109887087B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 周建;李良;王磊刚;刘中元;肖志光 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/70 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种车辆的SLAM建图方法及系统，该方法包括：获取车辆的任意两个摄像模组分别拍摄得到的两个初始帧；其中，两个摄像模组的焦距和视场角可以相同，也可以不同；根据两个摄像模组的内部参数和外部参数以及相互匹配的特征点在两个初始帧中的视差，确定相互匹配的特征点的三维空间位置，以得到相互匹配的特征点对应的地图点，构建出初始的SLAM地图，以完成初始化；在初始化成功之后，获取两个摄像模组中的任意一个目标摄像模组拍摄到的图像；以初始的SLAM地图为基础，结合目标摄像模组拍摄到的图像进行单目视觉SLAM的建图，从而可以通过双目摄像头完成初始化，在初始化成功之后利用单目摄像头进行建图，降低了系统的运算负荷，以提高了建图的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的SLAM建图方法，其特征在于，包括：获取车辆的任意两个摄像模组在所述车辆静止时分别拍摄得到的两个初始帧；所述两个摄像模组的取景范围至少存在部分重叠；根据所述两个摄像模组预先标定的内部参数和外部参数以及相互匹配的特征点在所述两个初始帧中的视差，确定所述相互匹配的特征点的三维空间位置，以得到所述相互匹配的特征点对应的地图点，构建出初始的SLAM地图，以完成初始化；在初始化成功之后，获取所述两个摄像模组中的任意一个目标摄像模组拍摄到的图像；以所述初始的SLAM地图为基础，结合所述目标摄像模组拍摄到的图像进行单目视觉SLAM的建图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州小鹏汽车科技有限公司，未经广州小鹏汽车科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910136692.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
