[发明专利]一种融合视觉识别技术的汽车线控转向系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种融合视觉识别技术的汽车线控转向系统及其控制方法，包括：视觉采集模块、视觉处理模块、转向路径规划模块、车辆状态采集模块、转向控制模块、通知与警报模块以及转向执行模块；通过融合视觉识别技术，协助驾驶员判断并识别障碍物及危险信息，通过线控转向执行机构突破传统转向系统的机械连接的限制，提供针对驾驶员转向操作的同向修正及反向紧急干预，进行多种工作模式的切换，实现不同工况下线控转向执行机构的精准控制，提高车辆转向的精准性和安全性。

主权项

1.一种融合视觉识别技术的汽车线控转向系统，其特征在于，包括：视觉采集模块、视觉处理模块、转向路径规划模块、车辆状态采集模块、转向控制模块、通知与警报模块以及转向执行模块；所述视觉采集模块包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和图像采集卡，所述第一摄像头设置在车身前端的前围板中央，第二摄像头和第三摄像头对称排列在车身后端的后围板两侧，摄像头用于采集车辆前后实时路面信息及障碍物的图像信息，并传输给图像采集卡；所述图像采集卡控制摄像头的快门速度、曝光时间，并将摄像头拍摄的模拟图像信息转化为数字图像信息数据流，传输给视觉处理模块；所述视觉处理模块包括图像处理卡，专用集成电路以及车载通讯单元；图像处理卡用于获取图像采集卡传输的数字图像信息数据流，并对数据流进行实时压缩处理，存储于专用集成电路中；专用集成电路对上述数据流进行图像识别处理，检测路面及障碍物情况，并通过车载通讯单元与转向路径规划模块进行通讯；所述车辆状态采集模块用于获取车辆实时状态下的参数，并将参数传递给转向路径规划模块和转向控制模块；所述转向路径规划模块根据车辆状态采集模块及视觉处理模块传递的信息，进行实时的转向路径规划，并将规划后的转向路径信息传递给转向控制模块；所述转向控制模块输入端连接车辆状态采集模块、转向路径规划模块以及转向执行模块，输出端连接通知与警报模块以及转向执行模块，用于控制汽车转向工作模式；所述转向执行模块根据转向控制模块输入信号，执行汽车转向动作；所述通知与警报模块与转向控制模块连接，用于语音播报系统转向干预情况及视频显示障碍物位置及汽车转向路径,包括语音播报装置、显示装置。