[发明专利]一种多自由度机械手及控制方法在审
| 申请号： | 201910135089.5 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109773756A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 牛雪梅;朱其新;牛福洲;沈晔湖 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J18/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州瑞光知识产权代理事务所(普通合伙) 32359 | 代理人： | 王红涛 |
| 地址： | 215009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多自由度机械手，其包括机械臂，机械臂包括多个机械臂单元，每相邻的两个机械臂单元之间通过旋转关节部件连接，旋转关节部件具有转轴，转轴连接电机的电机轴，电机轴和转轴之间还设置有联轴器。本发明还提供了一种多自由度机械手的控制方法。本发明相较于现有技术具有以下优点：操作简便，可按需求灵活地预设各种运动轨迹，可视化强且直观，可以直接应用于多自由度机械手中。 | ||
| 搜索关键词： | 多自由度机械手 机械臂单元 旋转关节 电机轴 机械臂 转轴 部件连接 多自由度 运动轨迹 转轴连接 可视化 联轴器 预设 电机 直观 灵活 应用 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度机械手，其特征在于，包括机械臂(1)，所述机械臂(1)包括多个机械臂单元(11)，每相邻的两个所述机械臂单元(11)之间通过旋转关节部件(12)连接，所述旋转关节部件(12)具有转轴(121)，所述转轴(121)连接电机(13)的电机轴(131)，所述电机轴(131)和所述转轴(121)之间还设置有联轴器(132)。
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