[发明专利]基于多无人艇平台的高精度长基线定位系统

摘要

基于多无人艇平台的高精度长基线定位系统,涉及水声定位领域,为了解决现有基于潜标平台或浮标平台的长基线定位系不利于定位的问题。本发明包括指挥控制分系统和多个无人艇定位分系统；每个无人艇定位分系统配置1个水听器基阵单元，所有水听器基阵单元获得的信号都发送给指挥控制分系统进行处理，进而获取目标的位置。本发明的机动性好，方便跨海区作业，可以快速到达指定海域并根据需求灵活形成预设的定位阵型，且成本低，效率高，噪声低。

主权项

1.基于多无人艇平台的高精度长基线定位系统，其特征在于，包括指挥控制分系统和多个无人艇定位分系统；每个无人艇设有1个无人艇定位分系统；每个无人艇定位分系统配置1个水听器基阵单元，所有水听器基阵单元获得的信号都发送给指挥控制分系统进行处理，进而获取目标的位置；指挥控制分系统包括阵型优化模块、控制管理模块、数据处理模块和第一数据通信模块；阵型优化模块，用于对无人艇定位分系统的位置进行优化，并将阵型优化结果发送给控制管理模块；控制管理模块，用于根据阵型优化结果向无人艇定位分系统发送无人艇控制命令；数据处理模块，用于根据水听器基阵单元的位置坐标和目标的直达波信号，利用几何交汇法确定目标的位置；第一数据通信模块，用于与无人艇定位分系统进行通信；每个无人艇定位分系统均包括基阵自定位模块、目标信号检测模块、控制模块、水下数据传输模块和第二数据通信模块；基阵自定位模块，用于确定水听器基阵单元的位置坐标，并发送给水下数据传输模块；目标信号检测模块，用于通过水听器基阵单元获得目标的直达波信号，并发送给水下数据传输模块；水下数据传输模块，用于将接收到的数据发送给第二数据通信模块；控制模块，用于接收指挥控制分系统的无人艇控制命令，控制无人艇根据控制命令进行动作；第二数据通信模块，用于与指挥控制分系统进行通信。