[发明专利]一种控制参数可自动调节的电动车主动前轮转向控制方法

摘要

本发明公开了一种控制参数可自动调节的电动车主动前轮转向控制方法，属于新能源电动汽车控制领域。在该控制方法在极端工况下，可提高车辆的稳定性。主要步骤为：1，建立线性二自由度车辆动力学模型，通过模型计算车辆的理想横摆角速度，基于非连续控制技术，设计电动车主动前轮转向控制模块；2，建立观测器模块，估算控制输入中高频信号的平均值；3，建立自适应模块，根据平均值构造时变控制增益。本发明的优点：其一，车辆在极端环境下能快速自动做出应对反应，提高主动前轮转向系统的精度，减少交通事故的发生；其二，显著降低了传统终端滑模方法中的控制增益，减少了潜在的抖振问题；其三，所述控制方法结构简单，运算量小，便于实现。

主权项

1.一种控制参数可自动调节的电动车主动前轮转向控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，构建含有扰动的线性二自由度车辆动力学模型，将其作为汽车运行过程中的参考模型，根据实际横摆角速度与理想横摆角速度的误差，采用非连续控制技术为实际车辆模型设计主动前轮转向控制器模块；步骤2，根据实际横摆角速度与理想横摆角速度的误差，构造观测器模块来估算非连续控制器中高频信号的平均值；步骤3，根据步骤2中估算的平均值，建立控制增益与外部扰动动态关系；步骤4，根据步骤3建立的动态关系构造自适应模块，为主动前轮转向控制器模块提供随扰动变化的控制增益。