[发明专利]一种基于圆形的无线传感器网络移动锚节点路径规划方法

摘要

本发明涉及一种无线传感器网络中基于圆形的移动锚节点路径规划方法,具体为：移动锚节点以恒定速度v移动,以此刻所在位置为圆心,R为通信半径,广播信标信息,信标信息包括该时刻移动锚节点的位置和信标ID,移动锚节点的移动路径为圆形；未知节点不断监听、接收信标信息,若收到的三个信标位置可组成正三角形,且未知节点位于正三角形内,则未知节点通过三边测量法计算自身位置；当移动锚节点走完一层圆形轨迹时，沿着从区域中心向边境延申的半径轨迹运行至下一圆形轨迹，最外层圆形轨迹将覆盖整个未知区域。本发明定位精度高,网络成本低,且不易受环境影响。

主权项

1.一种基于圆形的无线传感器网络移动锚节点路径规划方法，其特征在于该路径规划方法包括以下步骤，步骤1.根据监测区域大小和应用需求,确定合适的移动锚节点通信半径R；设定测量检测区域是一个边长为L的正方形区域；设置节点间的通信半径为R，L与R之间的关系为L＝4R；步骤2.移动锚节点移动路径,以恒定速度v移动,当运行至如附图1中点的位置处，会以此处位置为圆心R为通信半径,广播信标信息,信标信息包括该时刻移动锚节点的位置和信标ID,移动锚节点的移动路径为圆形；步骤3.未知节点不断监听、接收信标信息,用接收信号强度法测量到移动锚节点间的距离,若监测区域内的未知节点接收到的三个信标位置可组成正三角形,且未知节点位于正三角形内,则未知节点通过三边测量法计算自身位置；步骤4.当移动锚节点走完一层圆形轨迹时，沿着从区域中心向边境延申的半径轨迹运行至下一圆形轨迹，最外层圆形轨迹将覆盖整个未知区域，保证所有未知节点都可以接收到三个不共线的锚节点位置信息。