[发明专利]一种基于无人驾驶的端到端模型评估方法及装置在审
| 申请号： | 201910122748.1 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109739245A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张瀚中 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于无人驾驶的端到端模型评估方法及装置，该方法包括：在获取到待评估的第一目标数据、第二目标数据、第三目标数据后，将第二目标数据和第三目标数据输入至预先构建的速度转换模型，计算出目标无人驾驶车辆的行驶速度，然后将该行驶速度和第一目标数据输入至车辆运动学模型，得到目标无人驾驶车辆的行驶轨迹，再将该行驶轨迹与既定轨迹进行对比，并根据对比结果，对端对端模型的输出结果进行评估，以得到评估结果。可见，本申请是先利用预先构建的速度转换模型，以及车辆运动学模型，将E2E模型输出结果转换为无人驾驶车辆的行驶轨迹，再将该行驶轨迹与既定轨迹进行对比，从而可以根据对比结果对E2E模型的输出结果进行准确评估。 | ||
| 搜索关键词： | 目标数据 行驶轨迹 无人驾驶车辆 输出结果 运动学模型 对比结果 模型评估 速度转换 无人驾驶 端到端 对端 构建 行驶 评估结果 准确评估 评估 申请 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人驾驶的端到端模型评估方法，其特征在于，包括：获取待评估的第一目标数据、第二目标数据以及第三目标数据，所述第一目标数据为端对端模型输出的目标无人驾驶车辆的方向盘转角，所述第二目标数据为所述端对端模型输出的所述目标无人驾驶车辆的油门开度，所述第三目标数据为所述端对端模型输出的所述目标无人驾驶车辆的刹车开度；将所述第二目标数据和所述第三目标数据输入至预先构建的速度转换模型，以计算出所述目标无人驾驶车辆的行驶速度；将所述第一目标数据和所述目标无人驾驶车辆的行驶速度输入至车辆运动学模型，以得到所述目标无人驾驶车辆的行驶轨迹；将所述目标无人驾驶车辆的行驶轨迹与既定轨迹进行对比，并根据对比结果，对所述端对端模型的输出结果进行评估，以得到评估结果。
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