[发明专利]钢制大型容器爬壁打磨机器人

摘要

本发明涉及机械自动化工程领域。目的是提供一种钢制大型容器爬壁打磨机器人，该爬壁打磨机器人能够自动对工件进行打磨，减少人工操作劳动量，可吸附在壁面、球面及管道等曲面进行爬行打磨作业，根据焊缝的实际打磨要求进行垂直跨焊缝往返打磨，打磨工艺满足无损检测相关标准对打磨的要求。技术方案是：一种钢制大型容器爬壁打磨机器人；其特征在于：该打磨机器人包括用于在容器壁部爬行的行走车体、通过连杆组铰接在行走车体上且与行走车体平行布置的打磨平台、安装在打磨平台上的打磨机构、安装在打磨平台前端的校准和前视频检测系统、安装在行走车体上的控制箱和后视频检测系统以及通过电缆与控制箱电连接且位于外部的操纵台。

主权项

1.一种钢制大型容器爬壁打磨机器人；其特征在于：该打磨机器人包括用于在容器壁部爬行的行走车体(C)、通过连杆组铰接在行走车体上且与行走车体平行布置的打磨平台(B)、安装在打磨平台上的打磨机构(A)、安装在打磨平台前端的校准和前视频检测系统、安装在行走车体上的控制箱和后视频检测系统以及通过电缆与控制箱电连接且位于外部的操纵台(E)；所述的行走车体包括带有控制箱的车体平板(33)、支撑车体平板的驱动轮(31)和从动轮(32)以及为驱动轮提供动力的驱动轮系统(39)；所述连杆组包括分别布置在车体平板左右两侧的两对连杆(12)，每对连杆包括两个相互平行的直杆，每个直杆的两端分别铰接在车体平板与打磨平台上，使得两个直杆与车体平板及打磨平台形成平行四边形机构；车体平板与打磨平台之间还配置有若干支撑弹簧(11)；所述打磨平台包括与所述连杆铰接的平台平板(10)、安装在平台平板下侧的电磁吸力装置(14)以及连接所述打磨机构的摆动机构(13)；所述打磨机构包括通过摆动机构对称布置在平台平板左右两侧的两个打磨组件(9)；每个打磨组件包括角向磨光机(3)以及支撑角向磨光机的支撑架4；所述摆动机构包括横向布置在平台平板上的导轨(8)、可滑动地定位在导轨中且与所述支撑架铰接的滑块(7)、与滑块固定且与导向块(22)配合以在平行于导轨长度方向移动的导向杆(21)、通过与导向杆连接的导向槽件(20)驱动导向杆往复直线移动的齿轮副以及驱动齿轮副的电机(16)。