[发明专利]一种拼装机机械臂控制方法、装置及设备

摘要

本申请公开了一种拼装机机械臂控制方法，该拼装机机械臂控制方法对拼装机机械臂的大角度旋转关节的运动空间进行了区域划分，并设立了各区域的迭代初值，由此，当迭代运算出现不收敛时，用其它区域的迭代初值替换当前迭代初值继续进行迭代运算，使得逆运动学计算能够正确收敛，有效提高了逆运动学求解的可靠性，同时保证了运算的实时性；进一步，在迭代之后即可获得大角度旋转关节的角度，完成对大角度旋转关节的逆运动学求解，从而实现对拼装机机械臂的有效控制，提高拼装机的作业效率。本申请还公开了一种拼装机机械臂控制装置以及设备，均具有上述有益效果。

主权项

1.一种拼装机机械臂控制方法，其特征在于，包括：当接收到控制指令时，将获取的拼装机机械臂中各关节的初始关节角作为迭代关节角发送至预设模型；通过所述预设模型对各所述迭代关节角进行处理，获得当前位姿；调取目标位姿，根据所述当前位姿和所述目标位姿计算获得微分运动矢量，并根据所述微分运动矢量计算各所述关节的微分变量；判断各所述微分变量是否满足预设迭代精度；若所述微分变量不满足所述预设迭代精度，判断所述微分运动矢量是否低于历史微分运动矢量；若低于所述历史微分运动矢量，则将各所述微分变量叠加至对应的迭代关节角，获得各更新后迭代关节角；若不低于所述历史微分运动矢量，则将目标关节的迭代关节角替换为预设迭代关节角，将其他各关节的迭代关节角替换为所述初始关节角，获得各更新后迭代关节角；其中，所述目标关节为旋转角度超出迭代收敛极限角度的关节，所述预设迭代关节角通过按预设数目均分所述目标关节的最大旋转角度获得；将所述更新后迭代关节角作为迭代关节角，并返回所述通过所述预设模型对各所述迭代关节角进行处理，获得当前位姿的步骤进行迭代处理，直至各所述微分变量满足所述预设迭代精度，获得各目标关节角；根据各所述目标关节角控制对应关节运动。