[发明专利]一种扫地机器人自主探索的方法及装置在审
| 申请号： | 201910119629.0 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111650928A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 魏楠哲;刘坤;潘俊威;谢晓佳;栾成志;陈鹏旭 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 王玉双 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人自主探索的方法及装置，该方法在扫地机器人开启之后，将获得的局部地图与全局地图进行匹配，在匹配结果满足一预设条件时，对该局部地图对应的区域进行探索，该探索过程中在局部地图中确定扫地机器人的可达区域，在该可达区域中选出多个候选目标点，计算每个候选目标点的增益值，该增益值用于表示扫地机器人在到达对应候选目标点时能够获得的环境信息量，基于每个候选目标点的增益值，从多个候选目标点中选出一最优目标点，并控制该扫地机器人到达该最优目标点，通过探索，获得效率最高的目标点，进而提高了探索的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 自主 探索 方法 装置 | ||
【主权项】：
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