[发明专利]一种广角相机非规则畸变全域校正方法

摘要

本发明涉及一种广角相机非规则畸变全域校正方法，包括以下步骤：S1：图片采集：对采集的图像作辅助线，并实时显示，将辅助线对齐棋盘格中心区域，拍摄照片；S2：角点检测，剔除边沿点和角点评分低于阈值的角点；S3：棋盘格检测：对检测到的角点，通过生长法检测出棋盘格，进行棋盘格方向校正，重复部分全部通过，则进行拼接，得到新的棋盘格；S4：数据初始化，根据检测到的棋盘格，初始化期望棋盘格的位置数据；S5：拟合曲面：使用改进后的TPS方法拟合出插值曲面；S6：生成插值地图：使用得到的插值曲面，获取插值地图；S7：实时畸变校正：载入插值地图，实时采集图片，并实时进行畸变校正。

主权项

1.一种广角相机非规则畸变全域校正方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：图片采集：对采集的图像作辅助线，并实时显示，将辅助线对齐棋盘格中心区域，拍摄照片；S2：角点检测：①使用Prewitt算子计算出两个方向的梯度，并计算图片梯度的方向和幅值；②归一化梯度方向，初始化角点模板，使用角点模板对原图片进行滤波处理，获得初始角点；③并对得到角点进行非极大值抑制；④对角点进行亚像素化；⑤剔除边沿点和角点评分低于阈值的角点；S3：棋盘格检测：对检测到的角点，通过生长法检测出棋盘格；①与图像最中心点的欧氏距离从近到远循环每一个角点；②初始化一个棋盘格，通过寻找该点周围八个方向上的匹配点作为初始棋盘格；③通过向上下左右四个方向上生长，计算生长后棋盘格的能量，当能量函数小于阈值时，生长成功；④进行棋盘格方向校正，重复部分全部通过，则进行拼接，得到新的棋盘格；S4：数据初始化：检测中心区域的棋盘格，并以中心点为基准，图像左上角为像素坐标系原点，向右为u轴正方向，向下为v轴正方向；根据检测到的棋盘格，初始化期望棋盘格的位置数据；S5：拟合曲面：使用改进后的TPS方法拟合出插值曲面；S6：生成插值地图：使用得到的插值曲面，获取插值地图；S7：实时畸变校正：载入插值地图，实时采集图片，并使用反向二插值，并实时进行畸变校正。