[发明专利]一种空间对称的三自由度冗余并联机器人

摘要

一种空间对称的三自由度冗余并联机器人。其包括固定基座连接台、动平台、两个固定基座、第一分支、第三分支、第二分支和第四分支；固定基座包括滑动轴、基座台和转动座；两个基座台和滑动轴的下端分别连接在固定基座连接台的两端表面；第一分支和第三分支的结构相同，包括滑块、第一从动臂、第一万向头和第一动平台转动头；第二分支和第四分支的结构相同，包括基座转动轴、主动臂、转动座、转动头、第二从动臂、第二万向头和第二动平台转动头。本发明提供的空间对称的三自由度冗余并联机器人具有如下优点：具有一个平动与两个转动共三个自由度，动平台灵活度高，运动轨迹易于计算且控制系统易于开发。

主权项

1.一种空间对称的三自由度冗余并联机器人，其特征在于：所述的空间对称的三自由度冗余并联机器人包括固定基座连接台(1)、动平台(2)、两个固定基座(17)、第一分支(18)、第三分支(20)、第二分支(19)和第四分支(21)；其中，所述的两个固定基座(17)对称设置，每个固定基座(17)包括滑动轴(14)、基座台(15)和转动座(16)；基座台(15)垂直设置；滑动轴(14)以与基座台(15)平行的方式设置在基座台(15)的内侧；转动座(16)水平设置，中心处形成有一个轴向中心孔，后端固定在基座台(15)的内侧面下部，并且两个固定基座(17)上的两个转动座(16)在相应基座台(15)上的位置前后错开；两个基座台(15)和滑动轴(14)的下端分别连接在固定基座连接台(1)的两端表面；第一分支(18)和第三分支(20)的结构相同，包括滑块(3)、第一从动臂(4)、第一万向头(5)和第一动平台转动头(6)；其中滑块(3)为水平设置的凹字形结构，一侧中部形成有一个滑动轴贯穿孔(22)，每个滑块(3)通过滑动轴贯穿孔(22)以上下移动的方式安装在一个固定基座(17)的滑动轴(14)上；第一从动臂(4)的下端铰接在滑块(3)的开口内；第一万向头(5)为开口向上的凹字形结构，底面中部与第一从动臂(4)的上端相连接；第一动平台转动头(6)为杆状，一端铰接在第一万向头(5)的开口内，另一端铰接在动平台(2)的侧面中部；第二分支(19)和第四分支(21)的结构相同，包括基座转动轴(7)、主动臂(8)、转动座(9)、转动头(10)、第二从动臂(11)、第二万向头(12)和第二动平台转动头(13)；其中基座转动轴(7)为L形结构，一端插入固定在一个固定基座(17)上转动座(16)的轴向中心孔内；主动臂(8)的下端与基座转动轴(7)的另一端固定连接；转动座(9)为开口向上的凹字形结构，底面中部与主动臂(8)的上端固定连接；转动头(10)铰接在转动座(9)的开口内；第二从动臂(11)的下端与转动头(10)固定连接；第二万向头(12)为开口向上的凹字形结构，底面中部与第二从动臂(11)的上端固定连接；第二动平台转动头(13)的一端铰接在第二万向头(12)的开口内，另一端连接在动平台(2)的前或后端边缘中部。