[发明专利]一种定位系统的外参标定方法、装置及相关设备在审
| 申请号： | 201910109899.3 | 申请日： | 2019-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN109829952A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 刘文印;梁达勇;陈俊洪;周小静;叶子涵;张启翔 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种定位系统的外参标定方法，包括根据标定指令控制预设标定物按预设移动路径进行移动，同时控制Kinect对预设标定物进行追踪，获得基于Kinect坐标系的Kinect坐标信息集合，根据预设移动路径获取Kinect坐标信息集合中各坐标点在机器人base坐标系中的坐标信息，获得基于机器人base坐标系的base坐标信息集合，由此，根据坐标信息集合分别计算两坐标系下的增广矩阵，并基于两增广矩阵计算获得两坐标系之间的旋转矩阵，完成外参标定；该方法可在有效提高Kinect外参标定准确率的同时，提高标定效率。本申请还公开了一种定位系统的外参标定装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 坐标信息 预设 定位系统 集合 移动路径 增广矩阵 标定物 机器人 计算机可读存储介质 标定装置 旋转矩阵 指令控制 坐标点 准确率 申请 追踪 移动 | ||
【主权项】：
1.一种定位系统的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到标定指令时，根据所述标定指令控制预设标定物按照预设移动路径进行移动，并控制Kinect对所述预设标定物进行追踪，获得基于Kinect坐标系的Kinect坐标信息集合；根据所述预设移动路径获取所述Kinect坐标信息集合中各个坐标点在机器人base坐标系中的坐标信息，获得基于所述机器人base坐标系的base坐标信息集合；根据所述Kinect坐标信息集合计算Kinect增广矩阵，根据所述base坐标信息集合计算base增广矩阵；根据所述Kinect增广矩阵和所述base增广矩阵计算获得所述Kinect坐标系与所述机器人base坐标系的旋转矩阵，完成外参标定。
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