[发明专利]一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法及系统有效
| 申请号： | 201910101064.3 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109814387B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 王新梅;刘珍珠;柯帅;王锦延;曾陈意 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 孙妮 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法及系统，当数据采集器输出一组数据后，传感器自身会输出一脉冲给控制器作为一组数据获取结束的标志，在控制器获取这一脉冲时使用一个时钟模块记录时刻，在控制器自身完成对于数据的解析后，根据解析后的数据进入定时器中断修改控制量，记录进入定时器的时间，两个时刻相减得到时延，将时延除以控制周期后取整便可以得到卡尔曼滤波补偿所需步数，补偿步数将给后续时延期间观测量的拟合估计提供依据，进而对当前时刻状态量进行补偿估计。本发明可以使在控制中所使用的卡尔曼滤波状态估计量更加准确，从而通过提高滤波精度来达到提高控制精度的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 卡尔 滤波 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态时延的卡尔曼滤波补偿方法，其特征在于，包含如下步骤：S1、利用数据采集器采集任意一组数据后，控制数据采集器自身输出一脉冲给控制器作为一组数据获取结束的标志，控制器记录此时的时刻ti；S2、控制器在获得该组数据后，对数据进行解析，在控制器自身完成对于该组数据的解析后，会根据解析后的数据进入定时器中断修改控制量，记录进入定时器的时间tn；其中，控制器会按照固定的控制周期T'控制一受控模块；S3、计算时延：Δt＝tn‑ti；S4、计算Δt/T'后进行取整处理得到补偿步数N；S5、利用补偿步数N进行卡尔曼滤波时后续时延期间观测量的拟合估计，进而对当前时刻状态量进行补偿估计。
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