[发明专利]一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统有效
| 申请号： | 201910100184.1 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109737957B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 徐元;赵钦君;程金;胡岩;张勇;冯宁 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统，算法采用级联滤波结构，即在激光雷达数据处理部分，将激光雷达采集得到的移动机器人与角点之间的距离作为观测信息，利用EFIR滤波算法对激光雷达测量得到的位置进行预估。在此基础上，在松组合导航数据处理部分，将INS与激光雷达分别测量的位置信息之差作为观测量输入到FIR滤波算法，对INS计算的误差进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过在激光雷达部分采用级联滤波结构有效提高了激光雷达通过角点距离测量移动机器人位置的精度，同时，FIR滤波算法的使用也提高了算法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 级联 fir 滤波 ins lidar 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航系统，其特征在于，包括：定位单元、数据处理单元以及惯性导航系统；所述激光雷达和惯性导航系统分别于数据处理单元连接；所述数据处理单元对定位单元、惯性导航系统以及根据地标获得的移动机器人位置信息进行融合，得到移动机器人的最优位置信息预估。
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