[发明专利]一种全向移动式集装箱码垛机器人

摘要

本发明公开了一种全向移动式集装箱码垛机器人。包括靠板、与所述靠板连接并分别从所述靠板左侧和右侧向前延伸的两个支撑臂、置于支撑臂内侧的四个多级起升叉车门架和置于支撑臂下侧的四个双驱轮子部件。支撑臂为可伸缩式，实现不同型号集装箱的搬运；多级起升叉车门架可以实现集装箱的四层堆码；四个双驱轮子部件实现机器人的全方位移动。本发明具有零转弯半径、运动灵活、实现集装箱的多层堆码、提高空间利用率及机器人寿命等优点。

主权项

1.一种全向移动式集装箱码垛机器人，其特征在于：包括靠板(1)、支撑臂(2)、多级起升叉车门架(3)和独驱双驱轮子部件(4)；左右两个支撑臂(2)分别连接在靠板(1)的两侧并分别从靠板(1)左右两侧向车前方延伸，每个支撑臂(2)内侧面开设有竖直的条形凹槽，多级起升叉车门架(3)安装于支撑臂(2)条形凹槽中；集装箱位于靠板(1)前方并位于左右两个支撑臂(2)之间，被多级起升叉车门架(3)支承抬升；支撑臂(2)底部均安装有双驱轮子部件(4)，双驱轮子部件(4)将支撑臂(2)支撑连接于地面；每个支撑臂(2)包括固定支撑臂(2.1)、支撑臂伸缩杆(2.2)和可动支撑臂(2.3)；可动支撑臂(2.3)通过支撑臂伸缩杆(2.2)与固定支撑臂(2.1)一端可伸缩地连接，两个支撑臂(2)的固定支撑臂(2.1)另一端分别固定安装于靠板(1)左右对称两侧，两个支撑臂(2)的可动支撑臂(2.3)向车前方延伸，通过支撑臂伸缩杆(2.2)的伸缩来调节支撑臂(2)整体长度以适应不同尺寸的集装箱；所述的多级起升叉车门架(3)包括门架底座(3.1)、外门架(3.2)、二级液压伸缩缸(3.3)、中门架(3.4)、起升链条(3.5)、货叉(3.6)、叉架(3.7)、起升链轮(3.8)、内门架(3.9)和侧向滚轮(3.10)；外门架(3.2)固定于支撑臂(2)的条形凹槽中，中门架(3.4)通过滚轮滑道机构安装在外门架(3.2)中并上下相对自由移动，内门架(3.9)通过滚轮滑道机构安装在中门架(3.4)中并上下相对自由移动，叉架(3.7)通过滚轮滑道机构安装在内门架(3.9)中并上下相对自由移动；所述的滚轮滑道机构包括侧向滚轮(3.10)和条形滑槽，叉架(3.7)、内门架(3.9)、和中门架(3.4)两侧均安装有侧向滚轮(3.10)；内门架(3.9)、中门架(3.4)和外门架(3.2)内侧米开设有条形滑槽；起升链轮(3.8)安装于内门架(3.9)顶部，起升链轮(3.8)上绕有起升链条(3.5)，起升链条(3.5)一端固定在中门架(3.4)顶部，另一端固定在叉架(3.7)顶部，货叉(3.6)安装在叉架(3.7)底部并可水平伸缩移动；所述的双驱轮子部件(4)包括轮子(4.1)、轮子叉架(4.2)、阻尼器(4.3)、减震弹簧(4.4)、转向无刷直流电机(4.5)、转向编码器(4.6)、转向L形减速器(4.7)、驱动编码器(4.8)、驱动无刷直流电机(4.9)、驱动L形减速器(4.10)；轮子(4.1)铰接安装在轮子叉架(4.2)上，驱动无刷直流电机(4.9)和驱动L形减速器(4.10)均固定安装在轮子叉架(4.2)上，驱动编码器(4.8)和驱动无刷直流电机(4.9)连接；转向无刷直流电机(4.5)安装在转向L形减速器(4.7)的顶部，转向编码器(4.6)和转向无刷直流电机(4.5)安连接；转向L形减速器(4.7)下端外壁经阻尼器(4.3)和减震弹簧(4.4)连接到轮子叉架(4.2)顶端，转向无刷直流电机(4.5)输出轴经转向L形减速器(4.7)和轮子叉架(4.2)同步连接。