[发明专利]一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法

摘要

本发明公开了一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；在收到限速目标值V_target的情况下，中央控制器根据限速目标值V_target进行限速，并考虑了车辆是否处于匝道或隧道的情况；在未收到限速目标值V_target的情况下，中央控制器也考虑了车辆是否处于匝道或隧道的情况，并根据第一速度阈值或第二速度阈值进行限速，保证了限速的准确性；在限速时将减速度控制在减速度阈值以内，避免了急减速，保证了限速的安全性和舒适性。

主权项

1.一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；其特征在于，所述中央控制器限制车速的步骤为：中央控制器获取限速信息、车速信息和导航信息；响应于收到限速目标值V_target且车速V_speed大于限速目标值V_target，则将限速目标值V_target作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到V_target，然后判断是否收到车辆在匝道或隧道内行驶信息，若是，则将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器，直至收到车辆驶出匝道或隧道信息后，再将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器，若否，则直接将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器；响应于未收到限速目标值V_target，则判断是否收到车辆即将进入匝道或隧道信息；如果收到车辆即将进入匝道信息且车速V_speed大于第一速度阈值，则将第一速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第一速度阈值，然后将第一速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出匝道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器；如果收到车辆即将进入隧道信息且车速V_speed大于第二速度阈值，则将第二速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第二速度阈值，然后将第二速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出隧道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器。