[发明专利]移动机器人全局平滑路径规划方法

摘要

本发明涉及一种移动机器人全局平滑路径规划方法，其步骤包括：根据移动机器人的工作环境，进行环境建模，以路径安全且最短为原则建立待优化的目标函数，基于自适应粒子群算法进行移动机器人的路径规划，根据优化结果输出移动机器人的运动路径，采用贝塞尔曲线对移动机器人的运动路径进行平滑处理。本发明采用自适应粒子群算法与贝塞尔曲线相结合，稳定性和鲁棒性强，能够有效地提高搜索效率，缩短路径长度，符合人工规划意图，并且本发明需要调整的参数少，模型简单，适用于各种移动机器人在复杂环境下的全局平滑路径规划。

主权项

1.一种移动机器人全局平滑路径规划方法，其特征在于，含有以下步骤：利用直角坐标系对移动机器人的工作环境进行二维空间模拟，将移动机器人视为一个点，并在工作区域内运动，利用移动机器人的视觉系统感知自身的位置和障碍物的位置；采用网格划分的方式将移动机器人的工作区域分割成M×N个小正方形，每个小正方形称为网格，对每个网格进行有序编号；将现实环境的障碍物用移动机器人工作区域中的黑色网格表示；定义从起始点到目标点的路径的距离为粒子群算法需要优化的目标函数；自适应调整粒子群算法中的惯性权重和加速度系数，输出最大迭代时刻的全局最优适应度函数值；采用自适应调整后的粒子群算法进行移动机器人的全局路径规划，找到可行且最优的路径点序列；将粒子群算法找到的最优路径点序列作为贝塞尔曲线的控制点序列，利用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑性处理，获得移动机器人全局平滑路径。