[发明专利]自移动机器人及其行走方法在审
| 申请号： | 201910093765.7 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN110115549A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 程文杰;侯杰 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种自移动机器人及其行走方法，所述自移动机器人包括机体、驱动轮组件及越障组件；所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述驱动轮相对所述机体从第一位置移动至第二位置过程中，所述越障组件施力于所述驱动轮组件，所述驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值。本申请提供的技术方案中，在自移动机器人遇到障碍机体被顶起或行走至凹坑处时，驱动轮组件除受自身重力外，还受到越障组件施加的作用力；在这些力的共同作用下，驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值，进而有助于增加驱动轮与行进面之间的摩擦力，提高自移动机器人的越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 自移动机器人 驱动轮组件 驱动轮 行进面 越障 变化幅度 正压力 第二位置 第一位置 可旋转的 越障能力 组件施加 旋转轴 凹坑 施力 申请 移动 | ||
【主权项】：
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体、驱动轮组件及越障组件；所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述驱动轮相对所述机体从第一位置移动至第二位置过程中，所述越障组件施力于所述驱动轮组件，所述驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值。
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