[发明专利]一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 201910093601.4 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109760761B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;王翔;王学谦;梁斌;高学海;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法，包括如下步骤：S1、将四足机器人的行进分为两个阶段：支撑相和摆动相，其中支撑相是指腿部足端与地面接触，为剩余的腿向前迈进提供支撑，而向前迈进的腿则为处于摆动相；S2、采用CPG网络生成四足机器人的前进信号，用来控制机体以一定的速度向前行进；同时采用VMC控制器对机体的姿态进行有效纠正，使得机器人能够按照期望的姿态稳定行进。本发明结合已有的控制方法并进行改进，综合了已有方法的优点而摒弃其缺点，从而提出的四足机器人运动控制的理论方法简洁高效易于实现，大大克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 生物 仿生 原理 直觉 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法，其特征在于包括如下步骤：S1、将四足机器人的行进分为两个阶段：支撑相和摆动相，其中支撑相是指腿部足端与地面接触，为剩余的腿向前迈进提供支撑，而向前迈进的腿则为处于摆动相；S2、采用CPG网络生成四足机器人的前进信号，用来控制机体向前行进；同时采用VMC控制器对机体的姿态进行有效纠正，使得机器人能够按照期望的姿态稳定行进。
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