[发明专利]一种基于多传感器协作的无人驾驶路径选择方法在审
| 申请号： | 201910088816.7 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109886152A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王建荣;万里;于健;徐天一;高洁;喻梅;于瑞国;宛奥深 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06N3/04;G06N3/08;G06Q10/04;G06Q50/30 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器协作的无人驾驶路径选择方法，包括：在车身周围布置多协作传感器和高灵敏度摄像头，并根据车身在行驶识别中的不同位置的重要性进行了传感器分布调整和替换，获取车身周围的所有基本信息；通过对传感器的覆盖范围和冗余性进行分析，得到汽车自身的行驶状况，将高灵敏度摄像头捕捉到的图像作为全卷积神经网络的输入；利用全卷积神经网络在编码阶段对数据进行非线性映射；在解码阶段采用非线性激励，利用图像预测通道实现对图像的粗分割，使用Adam算法并对超参数进行优化，对道路进行推理最后得到道路分割模型；基于分割后的道路，结合卷积神经网络中的行驶路线分割模型综合感知提高识别精度，实现高精度路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 卷积神经网络 传感器 车身 高灵敏度摄像头 多传感器 路径选择 无人驾驶 协作 图像 非线性激励 非线性映射 编码阶段 道路分割 分布调整 分割模型 基本信息 解码阶段 路径规划 图像预测 行驶路线 行驶状况 冗余性 分割 算法 推理 感知 替换 捕捉 行驶 覆盖 汽车 优化 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器协作的无人驾驶路径选择方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在车身周围布置多协作传感器和高灵敏度摄像头，并根据车身在行驶识别中的不同位置的重要性进行了传感器分布调整和替换，获取车身周围的所有基本信息；通过对传感器的覆盖范围和冗余性进行分析，得到汽车自身的行驶状况，将高灵敏度摄像头捕捉到的图像作为全卷积神经网络的输入；利用全卷积神经网络在编码阶段对数据进行非线性映射；在解码阶段采用非线性激励，利用图像预测通道实现对图像的粗分割，使用Adam算法并对超参数进行优化，对道路进行推理最后得到道路分割模型；基于分割后的道路，结合卷积神经网络中的行驶路线分割模型综合感知提高识别精度，实现高精度的路径规划。
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