[发明专利]基于生成查询网络的机械臂抓取点定位检测的方法有效
| 申请号： | 201910088800.6 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109816728B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 吴吉;吴水明;杨钰 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04;B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于生成查询网络的机械臂抓取点定位检测的方法，包括如下步骤：(1)提供一场景图像获取子系统、一三维模型生成子系统以及一检测判断子系统，场景图像获取子系统包括相机，三维模型生成子系统包括生成查询网络；(2)通过相机对包含机械臂和被抓取物体的当前实际场景进行图片采集；(3)将获得的图片序列作为作为生成查询网络表现层的输入；(4)通过检测判断子系统对生成的三维仿真环境进行分析，判断机械臂抓取物体是否成功，如是，则当前实际场景中机械臂抓取物体成功，如否，则当前实际场景中机械臂抓取物体失败。本发明能够独立与机械臂和被抓取的物体，使用人工智能的方法，检测机械臂抓取是否正确和规范，使操作人员能够较全面了解到操作过程中的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 生成 查询 网络 机械 抓取 定位 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于生成查询网络的机械臂抓取点定位检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)提供一场景图像获取子系统、一三维模型生成子系统以及一检测判断子系统，所述场景图像获取子系统包括相机，所述三维模型生成子系统包括生成查询网络；(2)通过所述相机对包含机械臂和被抓取物体的当前实际场景进行图片采集，形成带有空间姿态信息的图片序列；(3)将步骤(2)获得的图片序列作为作为所述生成查询网络表现层的输入，生成与当前实际场景相互映射的三维仿真环境；(4)通过所述检测判断子系统对步骤(3)生成的三维仿真环境进行分析，判断机械臂抓取物体是否成功，如是，则当前实际场景中机械臂抓取物体成功，如否，则当前实际场景中机械臂抓取物体失败。
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