[发明专利]一种无人机视觉导航系统有效
| 申请号： | 201910083688.7 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109765930B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 赵颖;李学峰;刘殿超;张观良;付万豪;杨光伟;李壮 | 申请（专利权）人： | 理光软件研究所（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京迎硕知识产权代理事务所(普通合伙) 11512 | 代理人： | 吕良;张群峰 |
| 地址： | 100044 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人机视觉导航系统，包括信号采集系统和航线规划系统，其中航线规划系统包括区域分割单元、关键点提取单元、局部路径规划单元、全局路径规划单元、航线规划单元和目标识别单元；区域分割单元用于将输入图像分割成多个子区域；关键点提取单元用于计算每个子区域中的关键点；局部路径规划单元用于计算出在每个子区域内的局部数据采集路径；全局路径规划单元用于根计算出在所有子区域内的全局数据采集路径；所述航线规划单元用于根据全局数据采集路径规划无人机巡检的飞行航线和起止点；所述目标识别单元用于根据对摄像机/相机输入的图像的识别结果对无人机巡检的飞行路线进行精细航线控制。通过本发明的无人机视觉导航系统能够实现对无人机航线的粗航线和精细航线的自动规划，对目标的图像采集精度高，采集效果良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 视觉 导航系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机视觉导航系统，包括信号采集系统和航线规划系统，所述信号采集系统包括摄像机/相机，所述航线规划系统用于规划无人机巡检的飞行航线；其特征在于：航线规划系统包括区域分割单元、关键点提取单元、局部路径规划单元、全局路径规划单元、航线规划单元和目标识别单元；其中，区域分割单元用于将摄像机/相机的输入图像分割成多个子区域，计算每个子区域属性；关键点提取单元用于根据每个子区域的属性，计算每个子区域中的关键点；局部路径规划单元用于根据每个子区域的属性及其关键点，计算出在每个子区域内的局部数据采集路径；全局路径规划单元用于根据每个子区域的属性及其关键点以及局部数据采集路径计算出在所有子区域内的全局数据采集路径；所述航线规划单元用于根据全局数据采集路径规划无人机巡检的飞行航线和起止点；所述目标识别单元用于根据对摄像机/相机输入的图像的识别结果对无人机巡检的飞行路线进行精细航线控制。
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