[发明专利]一种基于强化学习的足球机器人协作方法有效
| 申请号： | 201910083609.2 | 申请日： | 2019-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN109794937B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 胡丽娟;梁志伟;李汉辉 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 210046 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的足球机器人协作方法，所述方法包括：S1、基于加入有通讯的Sarsa(λ)算法构建足球机器人的强化学习基本模型，并设定所述强化学习基本模型的奖惩机制r；S2、基于足球机器人之间的距离和角度定义指定数量的状态变量；S3、设置足球机器人的可操作动作集，足球机器人基于所述奖惩机制r和所述状态变量以及足球机器人相互间通讯选择下一步动作；本发明通过在建立的强化学习基本模型设立奖惩机制，实现足球机器人可根据当前环境和奖惩机制来选择下一动作，并且通过足球机器人相互之间的通讯来进行学习和更新，有效提升了足球机器人的协作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 足球 机器人 协作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于强化学习的足球机器人协作方法，其特征在于，所述方法包括：S1、基于加入有通讯的Sarsa(λ)算法构建足球机器人的强化学习基本模型，并设定所述强化学习基本模型的奖惩机制r；S2、基于足球机器人之间的距离和角度定义指定数量的状态变量；S3、设置足球机器人的可操作动作集，足球机器人基于所述奖惩机制r和所述状态变量以及足球机器人相互间通讯选择下一步动作。
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