[发明专利]一种可重构六足机器人装置

摘要

本发明公开了一种可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本发明具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。

主权项

1.一种可重构六足机器人装置，包括左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)、右后腿(6)和躯体(7)，其特征在于：所述左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)固定安装在躯体(7)底部四周，左前腿(1)、左中腿(2)、左后腿(3)、右前腿(4)、右中腿(5)和右后腿(6)结构一致，左后腿(3)包括第一转动副(8)、连接杆(9)、第二转动副(10)、大腿(11)、第三转动副(12)和小腿(13)，第一转动副(8)固定端固定安装在躯体(7)底部一角，第一转动副(8)活动端与连接杆(9)一端固定连接，连接杆(9)另一端与第二转动副(10)一端固定连接，第二转动副(10)另一端与大腿(11)一端固定连接，大腿(11)另一端与第三转动副(12)一端固定连接，第三转动副(12)另一端与小腿(13)一端固定连接，躯体(7)顶部四周固定安装有4个连接件(14)，连接件(14)包括第四转动副(15)和连接架(16)，第四转动副(15)固定端固定安装在躯体(7)顶部，第四转动副(15)活动端与连接架(16)一端固定连接，连接架(16)另一端设有2个螺栓孔(17)。