[发明专利]一种基于线性二次型微分博弈的四轮独立驱动电动汽车四轮主动转向控制方法

摘要

本发明涉及一种基于线性二次型微分博弈的四轮独立驱动电动汽车四轮主动转向控制方法，通过前馈控制器输出前轮前馈补偿控制转向角和后轮前馈控制转向角，基于线性二次型微分博弈算法，将前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角作为博弈的两个“局中人”，通过求解耦合代数黎卡提方程组获得微分博弈的反馈纳什均衡解，从而求得前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角；通过前馈与反馈控制相结合的四轮主动转向提高电动汽车高速转向时的操纵稳定性和低速转向时的操纵灵活性，在基本不改变驾驶员传统前轮转向驾驶感觉的前提下，有效地降低了汽车质心侧偏角，能够较好地跟踪车辆理想横摆角速度，改善了车辆的主动安全性能。

主权项

1.一种基于线性二次型微分博弈的四轮独立驱动电动汽车四轮主动转向控制方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：通过方向盘转角传感器获取驾驶员方向盘转角，经过给定的转向传动比i换算得出参考前轮转向角，将参考前轮转向角输入车辆前轮转向控制器，并体现驾驶员的转向意图；第二步：通过安装在电动汽车内的车速检测装置获取车辆实时的纵向行驶速度；同时获取车辆转向时的质心侧偏角、横摆角速度作为电动汽车的实际转向状态量；第三步：根据车辆实时的纵向行驶速度和参考前轮转向角，并结合车辆其他参数，计算出电动汽车的理想转向状态量；第四步：前馈控制器根据电动汽车的理想转向状态量和参考前轮转向角计算得出电动汽车前轮前馈补偿控制转向角和后轮前馈控制转向角；第五步：由状态偏差计算装置对电动汽车的实际转向状态量和理想转向状态量进行比较并进行偏差运算，从而计算出实际转向状态量和理想转向状态量的偏差；第六步：采用线性二次型微分博弈理论，利用状态偏差计算装置计算得到的实际转向状态量和理想转向状态量之间的偏差，求出前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角；第七步：通过前轮前馈补偿控制转向角和后轮前馈控制转向角、前轮反馈补偿控制转向角和后轮反馈控制转向角实现对电动汽车的主动转向控制。