[发明专利]一种基于视觉的无人艇采水装置对接状态检测系统及方法有效
| 申请号： | 201910077298.9 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109632265B | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;马录坤;李小毛;罗均;谢少荣;蒲华燕 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01M11/00 | 分类号： | G01M11/00 |
| 代理公司： | 41155 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张擎 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于视觉的无人艇采水装置对接状态检测系统及方法，公开了一种应用在无人水质检测艇上对采水装置的对接状态进行实时检测的系统和方法，其中，该检测系统包括视频采集模块、无线图传模块、终端处理及显示模块，该检测方法通过视频采集模块采集图像，无线图传模块发送给终端处理及显示模块，终端处理及显示模块接收图像后，运行兴趣区域阈值检测算法，对图像进行处理和显示，最终得出对接是否成功的结果。本发明的系统容易搭建，易于操作，成本低廉，实现了无人水质检测艇上采水装置对接机构对接状态的自动化检测，提高了无人水质检测艇的自动化程度，更加智能和高效。 | ||
| 搜索关键词： | 采水装置 对接状态 检测系统 水质检测 显示模块 终端处理 视频采集模块 自动化 视觉 采集图像 对接机构 接收图像 实时检测 兴趣区域 阈值检测 检测 算法 图像 智能 应用 成功 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的无人艇采水装置对接状态检测方法，其特征在于：包括以下步骤：/n视频采集模块的摄像头采集采水装置对接机构对接处的视频及图片信息；/n视频采集模块采集到的视频信息经过无线图传模块从无人艇上传到母船或岸基上的终端处理及显示模块；/n终端处理及显示模块运行对接检测监控软件，运行对接检测算法，将结果在终端进行显示，并进行闪光灯及语音双报警；/n其中：所述对接检测算法为兴趣区域阈值检测算法，包括离线训练和在线检测阶段，其中离线训练阶段的具体步骤包括：/n①将视频采集模块采集的图片以对接成功的为正样本，对接失败的为负样本，构建训练数据集，将样本彩色图片作为算法输入，图片原图大小为分辨率1280×720；/n②提取中间对接位置处的矩形区域作为感兴趣区域，区域大小为分辨率440×215，感兴趣区域内背景简单，前景和背景容易通过颜色分离开来；/n③将上一步获得的感兴趣区域的彩色图片进行灰度化处理，得到灰度图；/n④将上步得到的灰度图片进行阈值化处理，将低亮度的垫圈区域和高亮度的白色对接柱区域分离开来，统计区域内低亮度像素的个数；/n⑤将步骤①中得到的训练数据集运行步骤①~④，得到每个样本的低亮度像素数C
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