[发明专利]一种基于光栅投影改进的水下地形测量系统在审
| 申请号： | 201910076972.1 | 申请日： | 2019-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN109855607A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 于复生;张华强;祝凯旋 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | G01C13/00 | 分类号： | G01C13/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250101 山东省济南市临港*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于光栅投影改进的水下地形测量系统，属于水下机器人地形跟踪领域。一种基于光栅投影改进的水下地形测量系统，是由激光器通过孔、CCD摄像机通过孔、白炽灯、地形装置支撑架、水下机器人、电缆线、激光器、展开透镜、正弦光栅、1881型CCD摄像机、P540图像采集卡、电脑、陀螺仪和水下深度计组成的，所述的激光器通过孔、CCD摄像机通过孔位于地形装置支撑架上，水下机器人与地形装置支撑架固定连接，电缆线位于水下机器人的上部，激光器、展开透镜、正弦光栅、1881型CCD摄像机和白炽灯都安装于地形装置支撑架上，针对水下地形自然环境中的不确定性和三维活动，可以实时探测水下三维地形。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 装置支撑架 激光器 通过孔 水下地形测量 光栅投影 地形 透镜 白炽灯 正弦光栅 电缆线 图像采集卡 改进 不确定性 地形跟踪 三维地形 三维活动 实时探测 水下地形 深度计 陀螺仪 自然环境 电脑 | ||
【主权项】：
1.一种基于光栅投影改进的水下地形测量系统，是由激光器通过孔、CCD摄像机通过孔、白炽灯、地形装置支撑架、水下机器人、电缆线、激光器、展开透镜、正弦光栅、1881型CCD摄像机、P540图像采集卡、电脑、陀螺仪和水下深度计组成的，其特征在于：所述的激光器通过孔、CCD摄像机通过孔位于地形装置支撑架上，水下机器人与地形装置支撑架固定连接，电缆线位于水下机器人的上部，激光器、展开透镜、正弦光栅、1881型CCD摄像机和白炽灯都安装于地形装置支撑架上，且激光器、展开透镜和正弦光栅三点一线，且与地面有一定角度，且可忽略不计，1881型CCD摄像机垂直于参考平面，且与P540图像采集卡相连接，图像采集卡安装于水下机器人上，且通过电缆线与电脑相连接，陀螺仪、水下深度计安装于水下机器人内部，地形装置支撑架安装于水下机器人底部。
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