[发明专利]一种轴向激波式机器人关节减速器

摘要

本发明公开了一种轴向激波式机器人关节减速器，包括高速级和低速级。其中高速级包括输入轴、中心轮、三个径向均布的行星轮、三根行星轮轴和系杆，组成K‑H型差动轮系。低速级包括保持架、钢球、壳体、输出盘和输出轴。输入轴与中心轮固联，系杆与输出盘固联。行星轮轴左端与行星轮固联，行星轮轴外侧面分布周期数z₁＝1的外正弦滚道，壳体内壁分布周期数为z₂的内正弦滚道，钢球分布在内外正弦滚道与保持架活齿槽的交错位置。保持架与输出盘固联为同一构件，输出盘的自转将会反馈给系杆，作为高速级差动轮系的输入运动，从而构成二级封闭式行星传动。本发明活齿的受力状态良好，啮合的刚性较高，传动比范围大，承载能力强，其显著的优点是径向尺寸小。

主权项

1.一种轴向激波式机器人关节减速器，包括高速级和低速级，所述高速级是由输入轴(1)、中心轮(2)、三个径向均布的行星轮(3)、三根行星轮轴(4)和系杆(9)组成的K‑H型差动轮系；其特征在于：三根行星轮轴(4)的一端分别与三个行星轮(3)固联，每根行星轮轴(4)的外回转面均设有周期数z₁＝1的外正弦滚道，所述低速级包括壳体(6)，三个分别于三根行星轮轴(4)配合的保持架(5)，输出盘(7)和输出轴(8)；所述壳体(6)的内壁设有周期数为z₂的内正弦滚道，每个保持架(5)是一圆筒，在保持架(5)的筒壁上设有两个相对、中心线重合的通槽，三个保持架(5)的通槽的中心线过保持架(5)的轴线、且夹角相等；位于三个保持架(5)外周上的通槽为活齿槽，与活齿槽相对的通槽为安装活齿的工艺孔；在所述内正弦滚道、外正弦滚道与活齿槽的交错位置处布置有钢球型的活齿；其中，由所述行星轮轴(4)、保持架(5)、壳体(6)和输出盘(7)构成了K‑H‑V轮系；三根行星轮轴(4)的另一端与所述输出盘(7)连接；所述输入轴(1)与中心轮(2)固联，系杆(9)与输出盘(7)固联；所述外正弦滚道理论廓线的直角坐标方程为：内正弦滚道理论廓线的直角坐标方程为：式(1)和式(2)中：R₁、R₂分别为外正弦滚道和内正弦滚道圆周方向旋转半径；e为滚道幅值；θ为激波转角。