[发明专利]一种基于四元数的无人机姿态解算方法在审
| 申请号： | 201910074244.7 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109931929A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 任远东 | 申请（专利权）人： | 南京薄幕软件科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于四元数的无人机姿态解算方法，属于无人机姿态控制技术领域，该基于四元数的无人机姿态解算方法是通过姿态四元数作为媒介，融合陀螺仪和加速度计到姿态四元数中，最后再从姿态四元数中将pitch俯仰角，roll横滚角解算出来，包括如下步骤：初始化姿态四元数q＝(1,0,0,0)，即对准初始坐标系；采集三轴陀螺仪的值，求解四元数微分方程；采集加速度计的值，融合进姿态四元数进行互补滤波；规范化姿态四元数；从四元数中求解出roll和pitch。本发明通过三轴陀螺仪和三轴加速度计互补滤波姿态解算得到无人机的姿态并进行闭环控制。 | ||
| 搜索关键词： | 四元数 无人机姿态 解算 三轴陀螺仪 加速度计 求解 滤波 采集 控制技术领域 三轴加速度计 闭环控制 微分方程 姿态解算 初始化 俯仰角 横滚角 陀螺仪 融合 对准 媒介 规范化 | ||
【主权项】：
1.一种基于四元数的无人机姿态解算方法，其特征在于，该基于四元数的无人机姿态解算方法是通过姿态四元数作为媒介，融合陀螺仪和加速度计到姿态四元数中，最后再从姿态四元数中将pitch俯仰角，roll横滚角解算出来。
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