[发明专利]基于激光的手术导航系统及其设备、方法和存储介质

摘要

本发明的一种基于激光的手术导航系统及其设备、方法和存储介质。通过探针单元、摄像单元获取对应病灶处的坐标原点数据集，以得到三维影像坐标模型，再获取激光单元对应的物理坐标信息、及内外参数信息，使所述激光单元发射的激光投射于患者病灶处的点与所述三维影像信息中的标记点配准。本发明能够在手术过程中实时在术区本身显示病灶位置、手术规划等，使术者视线和关注区域集中于术区，避免了在术区和导航计算机显示器上的反复切换，有效提高操作的可靠性和导航的精确性，避免了传统导航手术中术者反复将手术工具频繁更换为导航探针的繁琐步骤，提高了手术的连贯性，缩短了操作时间。

主权项

1.一种基于激光的手术导航系统，其特征在于，所述系统包括：探针单元、摄像单元、激光单元、及处理单元；所述探针单元包括多个带有标记物的探针，通过布置于患者病灶处多个关键点位置以形成标记；所述摄像单元包含标记物检测单元，用于检测各探针的标记物以形成对应患者病灶处多个关键点位置的坐标原点数据集；所述处理单元与所述摄像单元通信连接，用于获取所述坐标原点数据集，并结合预先获取的对应患者病灶处的三维影像信息构建三维影像坐标模型，以使患者病灶处对应的所述三维影像信息与患者病灶处对应的现实世界坐标建立关联关系；所述处理单元与所述激光单元通信连接，用于获取所述激光单元的物理坐标信息，以令所述三维影像坐标模型与所述物理坐标信息转换至同一世界坐标系中，以使所述三维影像坐标模型与所述激光单元建立关联关系；以及用于获取所述激光单元对应的预设的内外参数信息，以令所述三维影像坐标模型中任意一标记点的位置信息转换为对应所述激光单元坐标系下的位置坐标数据，并发送至所述激光单元；所述激光单元，用于获取所述位置坐标数据并转换为角度调整参数，并依其调整激光的发射角度以令激光汇聚至患者病灶处一点，以使该点对应所述三维影像坐标模型中标记点的位置。