[发明专利]一种易损物品的机器人动态跟踪抓取系统及方法在审
| 申请号： | 201910072664.1 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109911549A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 刘华山;刘帅;程新;梁健;张驰;曹奕菁 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B65G43/00 | 分类号： | B65G43/00;B65G47/90;B65G15/00 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;吴小丽 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种易损物品的机器人动态跟踪抓取系统，包括：用于传送易损物品的传送带；用于抓取易损物品的机器人；固定于传送带始端，用于对易损物品进行垂直拍摄的远端视觉系统；固定于机器人的正前方，用于从正前方侧拍摄易损物品的近端视觉系统；设于传送带上光电开关；用于根据远、近端视觉系统采集的图像信息控制机器人准确抓取易损物品的上位机。本发明还提供了易损物品的机器人动态跟踪抓取方法，基于远、近端视觉获取的信息分别进行轨迹预规划和精确误差补偿，提高了对运动物品的识别精度和速度，机器人可以更快速的进入对易损物品进行实时跟踪状态，提高了跟踪精度和对易损物品的抓取精度；系统结构简单，操作方便，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 易损物品 机器人 抓取 传送带 动态跟踪 视觉系统 近端 抓取系统 正前方 控制机器人 光电开关 实时跟踪 视觉获取 图像信息 误差补偿 系统结构 运动物品 拍摄 上位机 始端 远端 传送 垂直 采集 跟踪 规划 | ||
【主权项】：
1.一种易损物品的机器人动态跟踪抓取系统，其特征在于：包括用于传送易损物品(9)的传送带(1)；传送带(1)上设有视觉采集区域和机器人工作区域，且视觉采集区域于机器人工作区域彼此无重叠；用于抓取传送带(1)上的易损物品(9)的机器人(5)；固定于传送带(1)始端，用于对传送带(1)上的易损物品(9)进行垂直拍摄，获取图像信息的远端视觉系统；固定于机器人(5)的正前方，用于从正前方侧拍摄，获取易损物品(9)的图像信息的近端视觉系统；设于传送带(1)上的视觉采集区域，用于检测所述易损物品(9)是否到位并在所述易损物品(9)到位时驱动所述远端视觉系统工作的第一光电开关(2)；设于传送带(1)上的机器人工作区域，用于检测所述易损物品(9)是否到位并在所述易损物品(9)到位时驱动所述近端视觉系统工作的第二光电开关(8)；用于获取所述远端视觉系统和所述近端视觉系统采集的图像信息并进行处理分析，进而控制所述机器人(5)准确抓取所述易损物品(9)的上位机(4)。
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