[发明专利]多镜头运动轨迹监测方法、系统、设备及存储介质

摘要

本发明提供了多镜头运动轨迹监测方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：在地面设置网格图案，基于地面上方设置多个相机，基于照片检测图像中的多个角点，获得每个相机坐标系图像角点所在的坐标位置；对照片做图像畸变校正，将校正后的图像角点与地面坐标系的地面角点，建立平面映射关系；设表达畸变校正后的图像角点在相机坐标系的第一矩阵，表达该畸变校正后的图像角点映射到地面坐标系的第二矩阵，每个镜头具有单应矩阵为Hi，获得每个镜头与地面间的单应矩阵Hi；建立关于每个地面角点的空间映射序列，根据空间映射序列优化每个镜头的单应矩阵Hi。本发明扩展了行走机器人运动轨迹监测中的测量范围，减小了测量偏差，提高了测量精度。

主权项

1.一种多镜头运动轨迹监测方法，其特征在于，包括以下步骤：在地面设置网格图案，建立基于地面的地面坐标系；基于地面上方设置多个相机，每个所述相机独立拍摄所述网格图案的照片；在每个所述相机获得的所述网格图案的照片中各自建立相机坐标系，基于所述照片中的网格图案在所述相机坐标系中检测图像中多个角点，获得每个所述相机坐标系中所述图像角点所在的坐标位置(X_c’，Y_c’)；对每个所述相机获得的照片分别做图像畸变校正，获得每个所述相机坐标系中所述图像角点在畸变校正后的图像中的坐标位置(X_c，Y_c)；并获得畸变校正后的图像角点的坐标位置(X_c，Y_c)映射到地面坐标系的地面角点的坐标位置(X_g，Y_g)，并建立每个所述相机坐标系中的每个图像角点与其对应的地面坐标的映射关系；设表达畸变校正后的图像角点在相机坐标系的第一矩阵表达该畸变校正后的图像角点映射到地面坐标系的第二矩阵每个所述相机的镜头具有3行3列的单应矩阵为H_i，根据P_g＝H_i×P_c，分别获得每个镜头与地面间的单应矩阵H_i，i大于1；根据拍摄到同一个所述地面角点的所述相机，建立关于每个地面角点的空间映射序列，设的空间映射序列为其中，为地面坐标系中的第k个点的矩阵，H_i为拍摄到同一个所述地面角点的第i个相机与地面间的单应矩阵，为所述同一个所述地面角点映射于第i个相机的相机坐标系中的第w个图像角点所在的坐标位置的矩阵，m，n，w为该所述地面角点映射的图像角点在该相机拍摄到的所有图像角点中的序号；根据所述每个地面角点的空间映射序列优化每个所述镜头的单应矩阵H_i。