[发明专利]一种桁架机械手的动态规划速度控制方法

摘要

一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段；2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)以初始速度加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度后，进入实时动态规划阶段，将按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度通过计算得出当前速度块的结束速度根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度作为下一速度块的入口速度本发明引入动态规划算法，降低计算量，提高了处理效率。同时能够在指令运行过程中改变最大运行速度，大大提高用户程序调试效率。

主权项

1.一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段，确定系统初始速度V_S^P，结束速度V_e^P，加速度a，系统设定最大速度2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)速度控制算法以系统初始速度V_s^P，加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度后，系统进入实时动态规划阶段，按照周期T和当前最大调试速度进行实时速度调节。