[发明专利]一种基于粒子滤波算法的水声导航定位方法有效
| 申请号： | 201910063247.0 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109540154B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 王海斌;李瑨瑶;汪俊;韩一丁;陈曦 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 11457 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 黄云铎 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于粒子滤波算法的水声导航定位方法，该方法包括：步骤1，根据信标的第二位置坐标和航行器与信标之间的脉冲定位信号，构建声学导航模型，其中，脉冲定位信号由信标向航行器发送，步骤1具体包括：步骤11，根据航行器的航行速度以及脉冲定位信号传播的等效声速改变量，构建第一矩阵方程；步骤12，根据第二位置坐标、脉冲定位信号的传播时间以及传播时间的误差参数，构建第二矩阵方程；步骤13，将第一矩阵方程和第二矩阵方程，记作声学导航模型；步骤2，采用加权算法，根据脉冲定位信号和声学导航模型，计算航行器的第一位置坐标和等效声速。通过本申请中的技术方案，提高水下等效声速估计值的准确性，降低了水下航行器定位失效的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 脉冲定位信号 矩阵方程 航行器 导航模型 等效声速 构建 粒子滤波算法 导航定位 第二位置 声学 水声 信标 传播 第一位置 加权算法 水下航行 误差参数 改变量 和声学 申请 发送 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子滤波算法的水声导航定位方法，其特征在于，该方法包括：/n步骤1，根据信标的第二位置坐标和航行器与所述信标之间的脉冲定位信号，构建声学导航模型，其中，所述脉冲定位信号由所述信标向所述航行器发送，/n所述步骤1具体包括：/n步骤11，根据所述航行器的航行速度以及所述脉冲定位信号传播的等效声速改变量，构建第一矩阵方程，所述第一矩阵方程的计算公式为：/nX
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