[发明专利]一种可实现自动避碰的无人船及其避碰方法

摘要

本发明提供一种可实现自动避碰的无人船，包含：信号采集模块，探测无人船周围障碍或对方船的距离信息；无线通讯模块，实现无人船与他船之间无线交互信息；航行模块，控制无人船的航行速度和转动角度；控制模块，连接信号采集模块、无线通讯模块和航行模块；控制模块根据信号采集模块探测的信息，判断无人船与周围的障碍或对方船是否保持安全会遇距离，并根据判断结果驱动通讯模块与他船信息交互，确定避让船，生成避让方案和航行压力；避让船根据避让方案调整航线实现避碰。本发明还包含一种无人船的避碰方法。本发明可以实现无人船自动避碰，保障了航行安全。

主权项

1.一种可实现自动避碰的无人船，其特征在于，包含：信号采集模块，包含超声波模块，安装在无人船上；所述超声波模块用于探测无人船周围障碍或对方船的距离信息；无线通讯模块，安装在无人船上，实现无人船与他船之间无线交互信息；航行模块，包含电机模块和转向模块，安装在无人船上，所述电机模块控制无人船的航行速度；所述转向模块控制无人船的转动角度；控制模块，包含单片机，安装在无人船上，连接超声波模块、无线通讯模块和航行模块；单片机根据超声波模块采集的信息，判断与周围的障碍或对方船是否保持安全会遇距离，并根据判断结果驱动通讯模块与他船信息交互，确定避让船和主动船，计算航行压力，生成避让方案；当无人船为避让船时，单片机根据避让方案生成第一行驶指令驱动电机模块改变航行速度，同时单片机还生成第二行驶指令驱动转向模块改变无人船的航向；当对方船为避让船，单片机将避让方案、航行压力发送给对方船，对方船根据避让方案调整航向。