[发明专利]一种线控四轮主动转向电动轮系统及其转向容错控制方法

摘要

本发明公开了一种线控四轮主动转向电动轮系统及其转向容错控制方法，该系统包括方向盘、方向盘转角传感器、两个转向电机、两个电机控制单元、电机故障检测装置、两个齿轮齿条式转向器、两个转向横拉杆、四个车轮及轮毂电机、横摆角速度传感器、车速传感器、激光雷达、车载摄像机和整车控制单元，在行驶过程中，整车电子控制单元实时采集方向盘转角、横摆角速度、车速、激光雷达信号以及车载摄像机信号，通过设计的控制器计算出前后轮转角和四个轮毂电机的输出力矩并将这些信号传递到各电机控制器，电机控制器向电机发送电流信号完成转向操作；本发明能够有效解决线控四轮转向系统容错的问题，提高车辆行驶的安全性。

主权项

1.一种线控四轮主动转向电动轮系统，包括车体，其特征在于，所述线控四轮主动转向电动轮系统包括：设置于车体内部的方向盘、后轮转向电机、前轮后轮转向电机、整车电子控制单元、CAN总线；所述方向盘连接有方向盘转角传感器；所述后轮转向电机分别与后齿轮齿条式转向器、后轮转向电机控制器、后轮电机故障检测装置连接的后轮转向电机；后齿轮齿条式转向器位于后轮转向横拉杆上，所述后轮转向横拉杆两端分别设有第一轮毂电机和第二轮毂电机；第一轮毂电机和第二轮毂电机均分别与对应车轮连接；所述前轮转向电机分别与前齿轮齿条式转向器、前轮转向电机控制器、前轮电机故障检测装置连接；前齿轮齿条式转向器位于前轮转向横拉杆上，所述前轮转向横拉杆两端分别设有第三轮毂电机和第四轮毂电机，第三轮毂电机和第四轮毂电机均分别与对应车轮连接；所述整车电子控制单元包括路径规划模块、驾驶员模块、稳定性控制模块和容错控制模块；所述前轮电机故障检测装置、后轮电机故障检测装置、整车电子控制单均分别与CAN总线相连；所述车体上还分别设置有横摆角速度传感器、质心侧偏角传感器、车速传感器、激光雷达、车载摄像机，他们均分别与CAN总线连接；后轮转向电机控制器、前轮转向电机控制器、第一轮毂电机、第二轮毂电机、第三轮毂电机、第四轮毂电机均分别设有CAN收发器，后轮转向电机控制器、前轮转向电机控制器、第一轮毂电机、第二轮毂电机、第三轮毂电机、第四轮毂电机分别通过其各自的CAN收发器与CAN总线相连。