[发明专利]一种挖掘机械的多功能控制系统

摘要

一种挖掘机械的多功能控制系统(1)，其特征在于，所述多功能控制系统(1)包括第一控制模块(2)、第二控制模块(3)、第三控制模块(4)、第四控制模块(5)、第五控制模块(6)以及智能综合控制模块(7)；智能综合控制模块(7)与所述第一至第五控制模块连接并控制所述第一至第五控制模块工作状态的切换。本发明的挖掘机械的多功能控制系统通过多功能的控制系统与控制逻辑，实现较好的多功能控制效果，实现挖掘机在行走控制、斗杆回收挖掘作业控制、负载自适应控制以及远程控制等多方面的舒适性及安全性。

主权项

1.一种挖掘机械的多功能控制系统(1)，其特征在于，所述多功能控制系统(1)包括第一控制模块(2)、第二控制模块(3)、第三控制模块(4)、第四控制模块(5)、第五控制模块(6)以及智能综合控制模块(7)；/n所述第一控制模块(2)包括行进电机、连接在挖掘机械的流体驱动增压器与所述行进电机之间的第一主控管路开闭构件、连接在行进电机的档位控制油路上的换挡阀、第一控制器、用于检测行进电机进油端压力的压力传感器、低压流体增压器和行进压力控制阀，所述换挡阀是控制端与所述第一控制器连接的电磁阀，所述第一控制器通过压力传感器检测行进电机的进油端的压力值并计算行进电机的进油端的压力差值，所述行进压力控制阀连接在所述第一主控管路开闭构件的液控端，所述低压流体增压器的出油端通过管路与所述行进压力控制阀和换挡阀的进油端连接；/n所述第二控制模块(3)包括连接在挖掘斗油缸与所述流体驱动增压器之间的第二主控管路开闭构件、设置在所述第二主控管路开闭构件的低压油路上且与第二控制器连接的比例电磁阀、与第二控制器连接的操纵杆、与第二控制器连接且设置在所述流体驱动增压器上用于检测压力的压力传感器、与第二控制器连接用于检测挖掘斗的相对翻转角度的地平经度传感器，所述第二控制器依据所述操纵杆的输出信号和压力传感器检测到的压力判断挖掘机械的工作状态；/n所述第三控制模块(4)包括第三控制器、控制开关、监测装置、第三主控管路开闭构件、低压控制阀和多个液压执行装置，在所述第三主控管路开闭构件的低压油路上且与第三控制器连接有比例电磁阀和测斜仪，第三主控管路开闭构件上设置压力反馈传感器，低压控制阀与第三主控管路开闭构件相连并通过第三主控管路开闭构件控制多个液压执行装置；所述测斜仪、压力反馈传感器和第三主控管路开闭构件与第三控制器输入端相连，第三控制器输出端与监测装置相连并通过监测装置进行实时数据显示，第三控制器接收挖掘机械的发动机转速信号、挖掘机械的流体驱动增压器的倾角信号、第三主控管路开闭构件的电压力信号和操作控制信号并进行处理，第三控制器根据处理结果输出控制信号，用于调节流体驱动增压器的消耗功率并使其与预先设定的发动机的功率曲线相匹配，使流体驱动增压器的消耗功率始终保持最佳；/n所述第四控制模块(5)包括第四控制器、第四主控管路开闭构件、与第四控制器连接的控制杆，与所述控制器连接用于检测挖掘机械工作姿态的姿态传感器、与第四控制器连接的复位键，第四控制器的输出端与所述第四主控管路开闭构件连接；当复位键被按下且持续时长超过预定值时，所述第四控制器每隔一定时长通过姿态传感器测量记录复位键被按下后挖掘机械工作姿态变化位置直至松开复位键以形成挖掘机械工作的工位返回运行轨迹；当复位键被按下且持续时长小于预定值时，所述第四控制器依据姿态传感器测量所获取挖掘机械工作的姿态位置向所述第四主控管路开闭构件输出控制信号使挖掘机械沿着工位返回运行轨迹运行到终点位置；/n所述第五控制模块(6)包括监控装置以及操控装置，所述监控装置包括被设置在挖掘机械上的IP摄像机、嵌入控制系统、行进指引系统以及监控输送装置；所述嵌入控制系统分别与该IP摄像机、行进指引系统以及监控输送装置通信连接；所述嵌入控制系统还与挖掘机械的作业控制系统通信连接，所述行进指引系统由线加速计、角速率陀螺、计算机和控制显示器组成；所述操控装置包括第五控制器、与所述第五控制器通信连接的六自由度运动平台、显示单元、操作单元以及操控输送装置；所述显示单元设于所述六自由度运动平台上，所述第五控制器通过所述监控输送装置和操控输送装置与所述嵌入控制系统通信连接，以根据挖掘机械的工作状态调整所述六自由度运动平台的姿态；/n智能综合控制模块(7)与所述第一至第五控制模块连接并控制所述第一至第五控制模块工作状态的切换，所述智能综合控制模块(7)包括切换控制单元，所述切换控制单元具有第一至第五控制通路，每条控制通路与所述第一至第五控制模块一一对应连接，所述切换控制单元控制第一至第五控制通路的开闭实现置位或复位操作，每次置位或复位操作可对应实现所述第一至第五控制模块的运行。/n