[发明专利]一种模块化触觉感知控制装置及方法有效
| 申请号： | 201910055945.6 | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN109713946B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 石乐强;宋吉来;王羽瑾;胡俊;郭建强;张彦超 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | H02P5/00 | 分类号： | H02P5/00;H02P6/04;G05D15/01 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 陈曦 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明的一种模块化触觉感知控制装置及方法，装置包括触觉信息采集模块、主控制器模块、多路电机驱动模块、多个电机和多个机械传动机构；触觉信息采集模块用于采集接触力信息，实现接触力检测和识别的功能。主控制器模块用与完成电机的方波控制、电流闭环控制、速度闭环控制、接触力阻抗变换闭环控制、接收信息采集模块的信息反馈、运算以及控制信号的发送。多路电机驱动模块用于接收主控制器模块发送的电机控制信号，直接对电机进行运动控制。本发明方法利用触觉信息采集模块反馈的实时接触力信号和给定力信号做偏差，再经过阻抗变换后形成速度闭环反馈控制信息，同时将速度偏差与其进行叠加，再进行速度闭环调节，最后可精确的完成力控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 触觉 感知 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种模块化触觉感知控制装置，其特征在于，包括：触觉信息采集模块、主控制器模块、多路电机驱动模块、多个电机和多个机械传动机构；所述触觉信息采集模块，包括多个触觉传感器，每个触觉传感器用于采集对应的机械传动机构输出实时接触力信号；所述多路电机驱动模块，包括多个功率驱动器，用于根据主控制器模块输出的PWM控制信号和电机正反转控制信号，实现对多个电机的驱动；所述电机接收相应功率驱动器输出的控制信号，并通过相应的机械传动机构实现对负载的运动控制；所述电机设有编码器模块，用于反馈实时速度信号；所述多路电机驱动模块，还包括多个编码器接口模块，编码器接口模块用于接收相应的编码器模块所反馈的实时速度信号；所述主控制器模块，用于接收实时接触力信号、实时速度信号和功率驱动器输出的实时电流信号，实现对电机的120°方波控制、电流闭环控制、速度闭环控制以及接触力阻抗变换闭环控制。
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