[发明专利]一种基于对偶结构光RGB-D相机的深度信息采集系统有效
| 申请号： | 201910054459.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109741405B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;王德明;周光亮;颜熠;李勇奇;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于对偶结构光RGB‑D相机的深度信息采集系统，包括：对偶结构光RGB‑D相机结构：包括呈180度对称设置的两个结构光RGB‑D子相机；RGB‑D相机标定模块：用以根据非对称标定板实现结构光RGB‑D相机内参和畸变参数以及彩色相机与深度相机之间的外参标定；多源深度信息获取模块：通过异步方式获得两个子相机的两张原始深度图像，同时利用两个相机获取的彩色图像构成双目生成第三张深度图；多源深度信息处理模块：用以实现三张深度图与彩色图像的对齐，将三张深度图进行融合，并将对齐的彩色图像和融合后的深度图像作为最终系统的输出。与现有技术相比，本发明具有参数标定、解决深度信息缺失空洞、提升深度数据的质量、实时性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 对偶 结构 rgb 相机 深度 信息 采集 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于对偶结构光RGB‑D相机的深度信息采集系统，其特征在于，包括：对偶结构光RGB‑D相机结构：包括呈180度对称设置的两个结构光RGB‑D子相机；RGB‑D相机标定模块：用以根据非对称标定板实现结构光RGB‑D相机内参和畸变参数以及彩色相机与深度相机之间的外参标定；多源深度信息获取模块：通过异步方式获得两个子相机的两张原始深度图像，同时利用两个相机获取的彩色图像构成双目生成第三张深度图；多源深度信息处理模块：用以实现三张深度图与彩色图像的对齐，根据填补算法对三张深度图像进行处理，初步解决信息缺失和空洞现象，再利用图像融合算法将三张深度图进行融合，并将对齐的彩色图像和融合后的深度图像作为最终系统的输出。
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