[发明专利]一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统在审
| 申请号： | 201910054070.8 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN109588320A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 苗庆伟;孙文鹏;张卓辉;王志飞 | 申请（专利权）人： | 河南埃尔森智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A01J5/007 | 分类号： | A01J5/007 |
| 代理公司： | 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 11019 | 代理人： | 寿宁;张华辉 |
| 地址： | 450000 河南省郑州市高新技术产业*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明有关于一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统，包括底座、进牛导流栏杆和出牛导流栏杆，其中所述底座上设有转盘和转盘驱动电机，该转盘被骨架沿圆周方向分隔成若干牛站位单元，每个牛站位单元能匹配一个牛身站立其中；每个所述牛站位单元中均设有一个机器人，该机器人上设有用于扫描牛奶头位置的三维扫描设备和挤奶器；所述驱动电机、三维扫描设备以及机器人均与控制器连接，所述三维扫描设备为由两个相机和一个线激光器组成的双目立体视觉扫描设备。本发明通过传感器扫描定位，并通过机器人实现自动化挤奶作业，相比传统的作业方式具有明显的精度和速度优势，提高了企业生产效率，增加企业竞争力。 | ||
| 搜索关键词： | 三维扫描设备 机器人 奶牛挤奶 无人化 引导的 导流 转盘 底座 栏杆 双目立体视觉 转盘驱动电机 传感器扫描 控制器连接 企业竞争力 沿圆周方向 挤奶作业 企业生产 驱动电机 扫描设备 速度优势 线激光器 作业方式 传统的 挤奶器 牛奶头 分隔 牛身 匹配 扫描 相机 自动化 站立 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统，其特征在于：包括底座(1)、进牛导流栏杆(2)和出牛导流栏杆(3)，其中所述底座(1)上设有转盘(4)和转盘驱动电机(41)，该转盘(4)被骨架(5)沿圆周方向分隔成若干牛站位单元，每个牛站位单元能匹配一个牛身站立其中；每个所述牛站位单元上均设有用于感应奶牛的感应器；每个所述牛站位单元中均设有一个机器人(6)，该机器人(6)末端设有用于扫描牛奶头位置的三维扫描设备(7)和挤奶器(8)；所述进牛导流栏杆(2)上设有用于统计经过进牛导流栏杆(2)的奶牛数量的编码器；所述驱动电机(41)、三维扫描设备(7)、机器人(6)、感应器以及编码器均与控制器(9)连接，该控制器(9)控制驱动电机驱动转盘转动，控制三维扫描设备(7)扫描奶牛奶头，然后接收并处理三维扫描设备(7)的扫描结果，最后将处理后得到的奶牛奶头的三维坐标输送给机器人(6)，使机器人(6)带动挤奶器(8)对准奶牛的奶头进行挤奶；所述三维扫描设备(7)为由两个相机和一个线激光器组成的双目立体视觉扫描设备；每个所述进牛导流栏杆(2)末端均设有可通过控制器(9)控制其开关的进口门。
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