[发明专利]蝶形仿生多功能机器人

摘要

蝶形仿生多功能机器人，它涉及仿生机器人技术领域，它包括蝴蝶身体、蝴蝶翅膀、凸轮机构、超声波传感器、球形云台摄像机、前轮机构、夹持机构、后轮机构和涵道尾桨；凸轮机构固定在蝴蝶身体上方，超声波传感器固定在蝴蝶头部前方，球形云台摄像机安装在蝴蝶头部下方，蝴蝶身体腹部下方还固接有夹持物体的夹持机构，前轮机构和后轮机构分别固定在蝴蝶身体腹部下方以支撑机器人滑行；本发明具有操作方便、性能稳定和通用性强的特点。

主权项

1.一种蝶形仿生多功能机器人，其特征在于：包括蝴蝶身体(1.1)、蝴蝶翅膀(1.2)、凸轮机构(1.4)、超声波传感器(1.5)、球形云台摄像机(1.6)、前轮机构(1.7)、夹持机构(1.8)、后轮机构(1.9)和涵道尾桨(1.10)；凸轮机构(1.4)固定在蝴蝶身体(1.1)上方，超声波传感器(1.5)固定在蝴蝶头部(1)前方，球形云台摄像机(1.6)安装在蝴蝶头部(1)下方，蝴蝶身体腹部(2)下方还固接有夹持物体的夹持机构(1.8)，前轮机构(1.7)和后轮机构(1.9)分别固定在蝴蝶身体腹部(2)下方以支撑机器人滑行，涵道尾桨(1.10)固定在蝴蝶尾部(4)中心；所述的蝴蝶翅膀(1.2)包括用于固接薄膜的翅膀薄膜杆(7)和搭载薄膜的翅膀固定杆(8)，翅膀薄膜杆(7)和翅膀固定杆(8)分别与翅膀框架(1.12)连接，翅膀固定杆(8)上装有固定座(6)使蝴蝶翅膀(1.2)与凸轮机构(1.4)连接；所述的蝴蝶翅膀(1.2)分为结构相同的蝴蝶左翅膀(9)和蝴蝶右翅膀(11)，所述蝴蝶左翅膀(9)和蝴蝶右翅膀(11)分别由蝴蝶翅膀(1.2)上的连接轴(5)和蝴蝶身体(1.1)两侧的连接座(3)进行连接并且转动；所述的蝴蝶翅膀(1.2)通过翅膀连接杆(10)与凸轮机构(1.4)连接，所述的凸轮机构(1.4)是一个内置双层凹槽的凸轮(12)，双轮滚子(13)的两个滚子分别固定在双层凹槽的上下槽面轨道中，并且双轮滚子(13)与翅膀连接杆(10)通过滚子连接杆(14)互相铰接而连接；所述翅膀连接杆(10)一端固定在固定杆(8)上的固定座(6)上，另一端固定在滚子连接杆(14)上，凸轮(12)通过凸轮驱动电机(15)驱动做旋转运动使得双轮滚子(13)在上下槽面轨道运动驱动蝴蝶翅膀(1.2)做两边对称的上下往复运动。