[发明专利]一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 201910049345.9 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN110018635A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 梁旭;苏婷婷;何广平;赵全亮;赵磊;贾涛鸣 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法及系统，该方法包括：将门字形拾放操作轨迹中的直角过渡替换为PH曲线过渡，对所述PH曲线求解；采用非对称多项式运动规律确定并联机器人按照所述初始拾放操作轨迹运动的运动周期；以所述运动周期最小为目标函数，采用内点法优化所述初始拾放操作轨迹，得到第一优化拾放操作轨迹；在预设空间范围内采用人工势场法对所述第一优化拾放操作轨迹进行优化，得到第二优化拾放操作轨迹；所述第二优化拾放操作轨迹为在所述预设空间范围内的拾放操作轨迹。本发明缩短了运动周期，提高了并联机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 操作轨迹 并联机器人 运动周期 优化 预设空间 人工势场法 工作效率 目标函数 运动规律 直角过渡 非对称 求解 内点 替换 规划 | ||
【主权项】：
1.一种并联机器人拾放操作轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：将门字形拾放操作轨迹中的直角过渡替换为PH曲线过渡，对所述PH曲线求解，得到PH曲线多项式方程、PH曲线弧长计算式和初始拾放操作轨迹；采用非对称多项式运动规律确定并联机器人按照所述初始拾放操作轨迹运动的运动周期，所述运动周期为带有不等式约束条件的多项式函数；以所述运动周期最小为目标函数，采用内点法优化所述初始拾放操作轨迹，得到第一优化拾放操作轨迹；在预设空间范围内采用人工势场法对所述第一优化拾放操作轨迹进行优化，得到第二优化拾放操作轨迹；所述第二优化拾放操作轨迹为在所述预设空间范围内的拾放操作轨迹。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北方工业大学，未经北方工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910049345.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
