[发明专利]室内动态环境下基于激光雷达的定位方法及计算机存储介质有效
| 申请号： | 201910048913.3 | 申请日： | 2019-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN109633666B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 刘彪;李振;宿凯 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01S17/50 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 宁尚国 |
| 地址： | 510530 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内动态环境下基于激光雷达的定位方法及计算机存储介质，所述方法包括以下步骤：S1、给定机器人初始位姿，并对机器人初始位姿进行采样生成多个初始粒子；S2、根据运动模型更新粒子状态；S3、采用激光雷达进行数据采样，获得点云数据；S4、根据点云数据更新粒子权重；S5、根据粒子权重对粒子进行重采样；S6、更新机器人位姿；S7、判断粒子集是否收敛，若未收敛，则跳转至步骤S2，若收敛，则进入步骤S8；S8、对机器人位姿进行二次重采样；S9、跳转至步骤S2。根据本发明实施例的定位方法，通过对基于粒子滤波的定位方法进行改进，使其适用于室内的动态环境。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 动态 环境 基于 激光雷达 定位 方法 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种室内动态环境下基于激光雷达的定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、给定机器人初始位姿，并对机器人初始位姿进行采样生成多个初始粒子；S2、根据运动模型更新粒子状态；S3、采用激光雷达进行数据采样，获得点云数据；S4、根据点云数据更新粒子权重；S5、根据粒子权重对粒子进行重采样；S6、更新机器人位姿；S7、判断粒子集是否收敛，若未收敛，则跳转至步骤S2，若收敛，则进入步骤S8；S8、对机器人位姿进行二次重采样；S9、跳转至步骤S2。
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