[发明专利]一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法有效
| 申请号： | 201910043308.7 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109760006B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 张静;刘满禄;张华;周建;肖宇峰;王基生;李树春;王亚翔;张敦凤;熊开封;王姮;刘冉;刘桂华;任万春;徐锋 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 何凡 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉参考件的核机器人，包括整体运动机构、X‑Y微调机构、升降机构、控制柜、核探测器、视觉伺服部分和四个麦克纳母轮；一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法，包括如下步骤：步骤S1：将核机器人携带的耐辐射相机和堆外监控相机的视频信息作为引导，使核机器人到达探测井位置；步骤S2：通过视觉引导调整核机器人的位姿；步骤S3：通过核机器人携带的耐辐射相机和核机器人的四个麦克纳母轮对核机器人进行视觉伺服粗定位；步骤S4：利用平台上的X‑Y微调机构和核机器人携带的耐辐射相机对核机器人进行视觉伺服精确定位，解决了在强辐照、狭窄的堆腔内辅助安装堆外核时，无法对探测井进行精确定位的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 参考 机器人 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉参考件的核机器人，其特征在于，包括整体运动机构(1)、X‑Y微调机构(2)、升降机构(3)、控制柜(4)、核探测器(5)、视觉伺服部分(6)和四个麦克纳母轮(7)；所述X‑Y微调机构(2)设置于整体运动机构(1)的顶面上，所述核探测器(5)贯穿设置于X‑Y微调机构(2)上，所述升降机构(3)设置于探测器(5)的外表面，所述视觉伺服部分(6)活动设置于升降机构(3)的侧表面，所述四个麦克纳母轮(7)设置于整体运动机构(1)底面的四个角上，所述控制柜(4)设置于升降机构(3)的外表面。
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