[发明专利]一种基于联合优化的多相机系统外参标定方法在审
| 申请号： | 201910037294.8 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111435539A | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 邵玄;刘潇;张林 | 申请（专利权）人： | 苏州沃迈智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于联合优化的多相机系统外参标定方法，包括：1、利用相邻两个相机的共视区域内的特征点信息得到相邻相机之间的位姿；2、以多相机系统中的其中一个相机为基准相机，以基准相机的坐标系为参考坐标系，以基准相机的位姿为初始位姿，根据相邻相机之间的位姿依次变换得到各相机在参考坐标系的位姿，并且基准相机通过变换得到与初始位姿不同的第二位姿；3、将所有相机在参考坐标系下的位姿加上基准相机的第二位姿通过基于几何域配准的联合优化算法，得到优化后的每个相机的位姿。与现有技术相比，本发明只需要一块标定板即可实现多相机位姿联合估计的优化，不需要固定的标定场地，操作流程简单，极大提升系统的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 联合 优化 多相 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
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