[发明专利]超声平面外血管穿刺辅助机器人有效
| 申请号： | 201910035195.6 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111434316B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 张磊;张博;张立群;张哲明;黄强;藤江正克 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种超声平面外血管穿刺辅助机器人，包括：图像识别处理单元，用于对穿刺目标区域的血管实时影像进行分析计算，获取血管轮廓形状数据和血管中心位置数据；穿刺导航单元，用于基于血管轮廓形状数据和血管中心位置数据，计算优选穿刺姿态和优选穿刺路径；运动规划单元，用于基于优选穿刺路径，计算得出穿刺针具由当前姿态调整到优选穿刺姿态所需的电机控制参数；运动控制单元，用于基于电机控制参数，控制电机驱动单元，驱动穿刺针具移动到优选穿刺姿态，并沿优选穿刺路径进行穿刺。其中，上述各单元依次连接。本发明实施例能有效避免平面外穿刺技术存在并发症风险，并有效提高穿刺成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 超声 平面 血管 穿刺 辅助 机器人 | ||
【主权项】：
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