[发明专利]一种多智能体编队跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910031546.6 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109445447B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 任章;刘飞;董希旺;李清东;吕金虎 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多智能体编队跟踪控制方法及系统。该方法包括：获取各个智能体的位置；根据各个智能体的位置确定领航者、跟随者以及各跟随者相对领航者的位置状态，从而得到智能体编队；引入增广对象，建立智能体编队的故障和饱和模型；以领航者的状态为参考，确定利用故障和饱和模型实现时变编队跟踪的目标函数；利用一阶滤波器的输出信号和增广对象的输出信号建立饱和约束下的自适应容错控制律，确定控制律的参数，得到自适应容错和抗饱和控制律；以目标函数为控制目标，按照自适应容错和抗饱和控制律对各个智能体进行控制。本发明的方法及系统，保证多智能体编队跟踪误差的收敛性，即便在发生故障时控制信号在执行器的饱和边界之内。 | ||
| 搜索关键词： | 智能体 自适应容错 多智能体 领航 抗饱和控制 饱和模型 跟踪控制 目标函数 输出信号 控制律 饱和 一阶滤波器 发生故障 跟踪误差 控制目标 控制信号 位置确定 位置状态 收敛性 时变 参考 跟踪 引入 保证 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体编队跟踪控制方法，其特征在于，包括：/n获取各个智能体的位置；/n根据各个智能体的位置确定领航者、跟随者以及各所述跟随者相对领航者的位置状态，从而得到智能体编队；/n引入增广对象，建立所述智能体编队的故障和饱和模型；/n以领航者的状态为参考，确定利用所述故障和饱和模型实现时变编队跟踪的目标函数；/n利用一阶滤波器的输出信号和增广对象的输出信号建立饱和约束下的自适应容错控制律，确定所述控制律的参数，得到自适应容错和抗饱和控制律；/n以所述目标函数为控制目标，按照所述自适应容错和抗饱和控制律对各个智能体进行控制；/n所述引入增广对象，建立所述智能体编队的故障和饱和模型，具体包括：/n对执行器进行建模：/nu
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