[发明专利]运动视场下的单目视觉定位方法在审
| 申请号： | 201910030208.0 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109855602A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 徐一鸣;刘成成;陆观;顾菊平;华亮;顾海峰;戴秋霞;陈峰;朱建红 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 南通市永通专利事务所(普通合伙) 32100 | 代理人： | 葛雷 |
| 地址： | 226019*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在运动视场下的单目视觉定位方法，首先对摄像机进行相机标定，得到相机内参数和畸变参数并对图像进行畸变矫正，然后利用摄像机来检测并识别已设计的视觉路标，从而获取路标位置信息，通过在三维定位模型中引入路标坐标系，通过坐标变换确定摄像机相对于路标的位置，最后利用路标在摄像机坐标系下的坐标和世界坐标形成两个定位矢量，通过定位矢量向量积得到两个坐标系的旋转和平移关系，从而得到摄像机的世界坐标，即移动机器人的位置。本发明弥补了单目视觉的距离信息缺失的不足，实现了在摄像机随着移动机器人运动形成的运动视场环境下，仅依靠一个摄像机进行移动机器人自定位。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 路标 单目视觉定位 移动机器人 定位矢量 世界坐标 移动机器人运动 摄像机坐标系 路标坐标系 单目视觉 畸变参数 畸变矫正 距离信息 路标位置 三维定位 相机标定 坐标变换 内参数 向量积 自定位 视场 相机 视觉 图像 引入 检测 | ||
【主权项】：
1.一种在运动视场下的单目视觉定位方法，其特征是：首先对摄像机进行相机标定，得到相机内参数和畸变参数并对图像进行畸变矫正，然后利用摄像机来检测并识别已设计的视觉路标，从而获取路标位置信息，通过在三维定位模型中引入路标坐标系，通过坐标变换确定摄像机相对于路标的位置，最后利用路标在摄像机坐标系下的坐标和世界坐标形成两个定位矢量，通过定位矢量向量积得到两个坐标系的旋转和平移关系，从而得到摄像机的世界坐标，即移动机器人的位置。
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